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减速机原理及工业化需求

更新时间:2020/3/26 14:16:44 浏览次数:

  随着我国劳动力本钱的添加,机器人代替人工的趋势越来越显着,机器人生产的产品一致性好、安装精度高的优势越来越受到制作商的重视。工业机器人广泛应用于电气设备生产、轿车制作、食品机械加工等工业制作领域。

  目前,全球机器人的成本主要构成为:减速机35%左右,伺服机20%左右,控制系统15%左右,机器人本体的机械加工只点15%左右。全球高端机器人主要由ABB、Fanuc和Kuka等少数几家国际机器人公司控制,而它们所使用的精密减速75%为日本公司制造。

  机器人行业应用的精密减速机可分为三种:RV减速机、谐波减速机和行星减速机,三者在市场的上的份额占比约为:40%、40%、20%。

  在关节型机器人中,一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置,谐波减速器一般放置在小臂、腕部或手部。

  RV减速器是旋转矢量(RotaryVector)减速器的简称,最早由日本发明,它是传统摆线针轮和行星齿轮传动装置的一个新的混合种,RV减速器的传动比较大(30-260)。

  RV减速机的原理很早就已经公开,而且未有专利保护,这和我们大家一直听到的有所出入,但是整个行业RV减速机80%市场仍由日本占据,主要品牌是纳博特斯克和住友。

  RV减速器结构

  RV减速机的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成,为一封闭差动轮系。

  主动的太阳轮1与输入轴相连,如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转,它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转,三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动,两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上,并与固定的针轮相啮合,在其轴线绕针轮轴线公转的同时,还将反方向自转,即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动,把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。(如下图)

  


  RV减速器制造核心难点在各项工艺的密切配合,包括:齿面热处理、加工精度、零件对称性、成组技术、装配精度等,这些工艺总装公差总分配带来的结果是产品的磨损和寿命。

  国内RV减速机厂家主要有南通振康和恒丰泰,南通振康2017年的年产量达到200多台,产品已被多家机器人厂商试用,包括国外的ABB、KUKA、发那科以及国内的埃夫特、埃斯顿等企业等。

  减速机实现减速是通过大小齿轮之间传动,其转速与齿数成反比的简单原理来实现的。但是要实现大的传动比,如果用我们平常看到的圆柱齿轮,那整个齿轮速器的体积将会非常大,如果要做到尽量小的体积,怎么办呢?

  谐波减速机就是把齿轮内嵌进去!

  谐波减速机(harmonicgeardrive)主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成。

  谐波减速机结构

  谐波传动减速器,是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形,并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。(如下图)

  


  谐波减速机的技术难点主要体现在柔轮寿命和加工精度上。

  我国从1961年开始谐波传动方面的研制工作。到目前为止,我国有几十家单位从事这方面的研究和生产工作,并先后研制成了多种类型的谐波齿轮传动装置。我国现阶段的谐波传动装置的制造能力 有限,国内谐波传动产业存在的主要问题是规模偏小,且产品种类少,研究开发人员和投入不足等。

  我国在精密减速机方面受制于材料和精密度加工两大领域。江苏泰隆减速机股份有限公司从美国、德国、日本、俄罗斯等国家引进的大型数控磨齿机、蜗杆磨床、加工中心和计算机控制的碳氮共渗炉等高精尖的生产设备和检测设备,建立了全国同行业中检测功能最全、检测功率最大、仪器最先进的测试中心,生产的泰兴减速机等几十万种规格的系列产品,在同行业中率先通过质量、环境、安全三位一体认证。